伺服跟随误差超差？前馈与增益整定的排查顺序

伺服跟随误差超差，很多人一上来就加位置环增益，结果系统抖得更厉害。我的习惯是先区分误差类型，再决定动哪个参数。
第一步，看误差曲线是匀速段偏大还是加减速段偏大。匀速段误差大，先查摩擦和负载扰动；加减速段误差大，优先查前馈。
第二步，速度前馈先给到理论值附近，再微调。速度前馈不足时，加减速段会出现明显的滞后峰；前馈给过头则会出现超前，曲线会反向 overshoot，这两个特征很好区分。
第三步，加速度前馈只在惯量较大的轴上补。轻载小惯量轴加速度前馈作用有限，硬加反而会放大编码器噪声。
第四步，最后才动位置环增益，而且一次只动 10%~20%，每次改完都要做往复运动验证。增益提上去跟随误差小了，但刚性不足的机械会先出现振荡，这就是上限信号。
还有一点容易忽略：跟随误差超差可能是机械侧问题，比如联轴器松动、丝杠间隙，参数调得再好也补不回来。先做空载和带载对比，机械间隙大的轴要先修机械。你在调伺服时，是先调前馈还是先调增益？欢迎分享你的整定顺序。

跟随误差按匀速/加减速分流很实用。补充三点：速度前馈先按理论传动比给到位，再 ±5% 微调，避免一上来叠加速度前馈；加速度前馈只在惯量比大的轴上加，轻载轴硬加容易把编码器量化噪声放大成抖。改增益每次 10%～20% 并做往复对比空载/带载曲线，机械间隙大的轴先修联轴器再谈参数。超差报警阈值要和实际峰值曲线对齐，别按出厂默认长期顶着跑。