伺服抖、定位过冲，很多时候不是参数没调好，是机械刚性先天不足。刚性不够时，调参思路要换一换。

1. 先确认刚性到底够不够
手动盘一下负载，感受间隙和弹性；或者做个简单的扫频，看机械谐振点在哪里。谐振频率低于 200Hz 的，基本就是刚性问题，靠调参只能缓解，根治得改机械。

2. 刚性不足时的调参原则
- 位置环增益别贪高：增益越高越容易激发机械谐振；
- 速度环带宽往下压：带宽压到谐振频率的 1/3 以下；
- 加速度前馈加上：前馈能补偿一部分跟随误差，不依赖高增益。

3. 陷波滤波器是救星
找到机械谐振频率，在速度环里加陷波器（notch filter），把那个频点的增益"挖掉"。一个陷波器不够就加两个，但别加太多，加多了相位裕度就没了。

4. 加减速曲线修形
S 形加减速比梯形平滑得多，对柔性负载友好。把加减速时间放长 20%，抖动往往直接消失——节拍损失一点，总比产品抖出废品强。

5. 终极方案
联轴器换成高刚性的，减速机间隙选小一级的，同步带加张紧。这些机械改动花小钱办大事。

记住：伺服调参的上限是机械决定的，参数只能逼近这个上限，突破不了。大家调伺服还遇到过什么疑难杂症？