选型时常见的问题：A 厂说扫描周期 1 ms，B 厂说 0.5 ms，C 厂说指令执行时间 1 ns/条，到底怎么比？本帖用问答形式整理一个尽量公平的测量方法。

问 1：厂家给的数据为什么没法直接比？
答：口径不同。有的只算“程序执行时间”，有的包含 I/O 刷新，有的包含通信处理。另外基于周期中断的任务（固定 1 ms 中断）和自由运行的主循环是两种模式，前者的关键指标是抖动和是否超时，后者才谈“扫描时间”。

问 2：最能反映实际性能的指标是什么？
答：“输入到输出的响应时间”（I/O response time）。它包含输入滤波、输入刷新、程序执行、输出刷新、输出模块延迟，最接近现场关心的结果。

问 3：怎么测？
答：常用的硬件回环法：
1. 用信号发生器给一个数字输入方波（频率远低于预期响应速度）；
2. 程序里最简单的逻辑：输出 = 输入；
3. 示波器同时测输入和输出的边沿，统计至少几千次的延迟分布，记录最小、平均、最大值；
4. 把输入滤波时间设成最小值（并记录下来），所有平台使用同类型的输入输出模块（同为本地 I/O 或同为远程 I/O）。

问 4：怎么加入“真实负载”？
答：写一段标准化的基准程序，比如 N 个电机功能块实例 + 一定数量的浮点运算 + 若干字符串处理，在各平台实现同样的逻辑后再测，同时打开与 HMI 的通信。只测空程序，比较的只是固件开销。

问 5：最大值为什么比平均值更重要？
答：控制和联锁关心的是最坏情况。比如包装机 2 ms 控制周期，平均 1.2 ms 但偶尔 3 ms，就会出现偶发的定位偏差。周期任务要看“周期超时”诊断计数是否为 0。

问 6：远程 I/O 怎么算？
答：总线周期也要计入。PROFINET、EtherNet/IP、EtherCAT 的 I/O 刷新周期和 PLC 任务是否同步，对最坏响应时间影响很大；如果不同步，最坏情况近似要加上一个总线周期和一个任务周期。

欢迎补充你们在选型测试里用过的基准程序和测量结果（可以隐去品牌）。