现场最烦人的问题之一：伺服一使能就"嗡嗡"响，或者运行时有周期性异响。分享我的排查顺序：

1. 先断电盘车：用手转一下电机轴，感受有没有卡顿或周期性阻力。有，往机械查（联轴器对中、减速机间隙、负载卡死）。
2. 空载上电：如果空载也响，基本锁定电气侧。重点看速度环/位置环增益——增益设太高，电机就会高频抖动发出啸叫。把增益降一半看异响是否消失，是最快的验证。
3. 听声音特征：持续的"嗡嗡"多是增益或共振；周期性"咔哒"多是机械；随转速变化的啸叫，查一下是不是撞上了机械共振频率，用陷波滤波器压一下。
4. 查编码器：编码器信号受干扰或分辨率设置不对，速度反馈抖动会直接变成异响。看一下速度反馈曲线毛刺大不大。
5. 电流环：最后才动电流环参数，确认电机参数（电感、电阻）自整定结果靠不靠谱。

九成异响按这个流程半小时能定位。大家现场还遇到过什么奇怪的异响根因？