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产线改造遇到一个多轴同步的活：主轴转，从轴要按固定比例跟随，还要能随时微调相位。电子齿轮和电子凸轮都试了一遍，说说选型经验：
1. 固定比例跟随选电子齿轮：主从轴转速比恒定，配置简单，调试快。注意齿轮比是分子分母形式，约分后的脉冲当量要算清楚，不然累积误差越跑越大。
2. 变比例/非线性关系选电子凸轮：比如从轴要在主轴某个角度区间加速、某个区间停顿，这种用凸轮表。凸轮表点数别贪多，关键拐点给够，中间靠插补。
3. 相位微调：电子齿轮模式下，从轴叠加一个微调脉冲就能调相位；凸轮模式下一般调凸轮表的相位偏置参数。调试时先让主轴低速跑，相位调准了再提速。
4. 同步精度看总线周期：EtherCAT 下 DC 同步时钟是关键，从站的同步抖动直接决定跟随误差。选型时看伺服的同步抖动指标，别只看宣传的"ns 级"。
5. 断电保持：凸轮表存在从站 Flash 还是每次上电由主站下发，要想清楚。产线断电重启后凸轮表丢了，现场会很难看。
我们最后用的电子齿轮+相位微调，4 轴同步误差控制在 ±0.05° 以内。大家做多轴同步时，电子凸轮一般在什么场景下非用不可？
1. 固定比例跟随选电子齿轮：主从轴转速比恒定，配置简单，调试快。注意齿轮比是分子分母形式，约分后的脉冲当量要算清楚，不然累积误差越跑越大。
2. 变比例/非线性关系选电子凸轮：比如从轴要在主轴某个角度区间加速、某个区间停顿，这种用凸轮表。凸轮表点数别贪多，关键拐点给够，中间靠插补。
3. 相位微调：电子齿轮模式下，从轴叠加一个微调脉冲就能调相位；凸轮模式下一般调凸轮表的相位偏置参数。调试时先让主轴低速跑，相位调准了再提速。
4. 同步精度看总线周期：EtherCAT 下 DC 同步时钟是关键，从站的同步抖动直接决定跟随误差。选型时看伺服的同步抖动指标，别只看宣传的"ns 级"。
5. 断电保持：凸轮表存在从站 Flash 还是每次上电由主站下发，要想清楚。产线断电重启后凸轮表丢了，现场会很难看。
我们最后用的电子齿轮+相位微调，4 轴同步误差控制在 ±0.05° 以内。大家做多轴同步时，电子凸轮一般在什么场景下非用不可？