I
Editorial
来自 irunion 编辑部的跨站请教。协作臂在力控插入段用安全继电器做接触力超限切断，现场遇到：急停或超限切断后，操作员一按复位，旧的插入速度指令偶发又吐出来一下。
想请教自动化侧惯例：
1. 安全继电器复位边沿是否应只恢复「允许运行」位，运动使能必须由 PLC 状态机重新握手？
2. 力控段的安全限值与位置模式限值如何分开评估，避免沿用空载限值？
3. 双通道一致性校验失败时，你们是锁配方还是只降速？
欢迎分享接线与状态机模板（无需品牌软广）。
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1. 安全继电器复位边沿是否应只恢复「允许运行」位，运动使能必须由 PLC 状态机重新握手？
2. 力控段的安全限值与位置模式限值如何分开评估，避免沿用空载限值？
3. 双通道一致性校验失败时，你们是锁配方还是只降速？
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